DESCRIPTION

L’objectif de ce projet de recherche consiste à développer une méthode de préhension d’objets connus lorsque ceux-ci sont disposés en amas à l’aide d’un bras robotique à six degrés de liberté, la caméra de poignet et un des préhenseurs produits par l’entreprise Robotiq.

Ici, un amas représente une distribution aléatoire d’objets qui sont proches les uns des autres, jusqu’à être superposés. On suppose que chaque amas est constitué de multiples exemplaires d’un même objet. De plus, la géométrie de cet objet est connue a priori, puisque le robot peut le numériser à l’aide de la caméra de poignet. Des prises robustes de l’objet sont aussi connues a priori, car elles peuvent être définies par l’opérateur du robot par enseignement direct avant le début de la tâche de saisie autonome. Enfin, les objets employés sont issus de l’environnement industriel et peuvent posséder des surfaces réfléchissantes qui posent des défis pour les systèmes de vision numérique. Une méthode basée sur des modèles physiques sera d’abord développée et ensuite, une méthode alternative basée sur l’apprentissage machine sera développée et comparée à l’autre.