DESCRIPTION

De nos jours, plusieurs entrepreneurs utilisent la construction modulaire où certaines parties du bâtiment ont été construites en partie ou complètement sur une chaine de montage et ensuite assemblées sur le chantier de construction. Construire des modules intérieurs demande souvent l’installation et la finition de mur de gypse en incluant la pose des joints de plâtre entre les panneaux ainsi que recouvrir les vis et les défauts. Pour ce faire, un composé de gypse est appliqué sur les panneaux, laissé séché et ensuite sablé pour avoir une surface lisse. Cette technique produit beaucoup de poussière de particules fines qui sont nuisibles, surtout dans l’espace fermé d’une manufacture. Dans ce projet, nous cherchons comment un bras robot manipulateur, avec un modèle des surfaces, peut planifier et exécuter la tâche. Une variété d’algorithmes de contrôle de force et de position sera évaluée et un prototype sera présenté sur une vraie chaine de production.