DESCRIPTION

La robotique de manipulation évolue et cherche, pour un nombre grandissant d’applications, à permettre le contrôle performant des forces et des dynamiques d’interactions. Ce nouveau paradigme expose certaines limitations des plateformes robotiques actuelles. Une partie importante de celles-ci sont liées aux technologies d’actionnement où le réducteur de vitesse introduit des enjeux de robustesse, du jeu, de la flexibilité, de la friction et des excitations vibratoires. Vectis Drive travaille au développement d’une nouvelle technologie de réducteurs de vitesse à traction basés sur l’utilisation de contacts roulants lubrifiés. Les caractéristiques de cette transmission promettent une amélioration des capacités d’interaction des systèmes robotiques. Le projet proposé consiste à élaborer, programmer et tester l’ensemble des règles de contrôle intégrées à un bras robotique de type collaboratif bâti sur la technologie des réducteurs et des actionneurs à traction.

Les sous-volets proposés sont :
1) Le contrôle moteur, soit la gestion de la commutation et de l’asservissement en courant;
2) Le contrôle actionneur, soit l’élaboration du contrôle en impédance et son optimisation;
3) Le contrôle robot, soit la mise en place du contrôleur et son réglage en vue de tâches d’interaction.

Les principaux livrables sont:
1) Un asservissement bas-niveau du courant dans les moteurs implémenté sur une carte électronique.
2) Un asservissement en impédance des actionneurs implémentés sur une carte électronique.
3) Un contrôleur robot central pour des tâches d'interaction implémenté sur un ordinateur central.

Disciplines impliquées: Commande de robots; Modélisation cinématique; Dynamique; Asservissements; Programmation; Électroniques; etc.

Alexandre Girard, Ing. PhD 
Professeur - Faculté de Génie
Université de Sherbrooke 

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