DESCRIPTION

L’utilisation de préhenseurs dans des applications industrielles est parfois rendue difficile par l’espace restreint dans lequel ceux-ci doivent opérer. En effet, bien que plusieurs préhenseurs soient disponibles commercialement, ils nécessitent en général un espace considérable autour de l’objet à saisir, particulièrement parce que l’orientation d’approche du robot est déterminée par l’architecture du préhenseur et la géométrie de l’objet à saisir. Le but de ce projet est de mettre au point un préhenseur compact et efficace qui permet des directions d’approche variées et qui est en mesure de saisir des objets dans un environnement encombré.

Le projet débutera par une revue des technologies potentielles de même qu’une description géométrique des situations visées. Ensuite, une sélection de quelques concepts prometteurs sera établie et ces concepts seront investigués en vue de dégager leurs avantages et leurs inconvénients. Finalement, un concept sera choisi et un prototype sera mis au point en vue d’en faire une évaluation expérimentale.