DESCRIPTION

Le projet Wearable Collaborative Robotic Tool (WCRT) a pour objectif principal la conception et le contrôle d’un bras robotique porté par un individu. Un bras surnuméraire peut augmenter les capacités physiques d’un humain (exosquelette), réaliser des tâches indépendantes près de celui-ci et enfin assister des tâches qui demandent des manipulations complexes. Ce type d’appareil pourrait être utilisé entre autres dans le secteur aérospatial pour réduire la fatigue et les blessures et augmenter la productivité des travailleurs qui assemblent de grandes structures (ex : fuselages d’avion). 

Le bras robotique à trois degrés de liberté développé est actionné par des actionneurs à fluide magnétorhéologique (MR) dont la puissance est transmise à distance via des lignes hydrostatiques. Ce concept novateur permet d’obtenir un robot avec très peu d’inertie et une grande rapidité de réaction, ce qui est idéal pour obtenir une bonne interaction homme-machine. 

Dans le cadre du projet de maîtrise, on cherche à améliorer le contrôle en force du bras développé. L’objectif est d’augmenter les performances en force (bande-passante et erreur sur la consigne) malgré la compliance de la transmission hydrostatique.