DESCRIPTION

Dans le secteur de l’aérospatial, les mécaniciens d’aéronefs sont appelés à soulever de lourdes charges et à travailler dans des positions non-ergonomiques, ce qui entraîne de la fatigue, augmente les risques de blessures et réduit l’efficacité de production. L’utilisation de systèmes robotisés assistant les employés dans leurs tâches pourrait améliorer la sécurité au travail et augmenter la productivité. Cependant, les technologies de robotique industrielle conventionnelles ne sont pas adaptées au domaine de l’aérospatial, car l’installation de ces robots est trop complexe pour le nombre d’unités produites (comparativement à l’industrie automobile) et ils ne conviennent pas aux tâches effectuées à dans les avions. Contrairement à la robotique conventionnelle, l’implantation industrielle de la robotique d’assistance serait tout désignée pour ce genre de travail puisque ces systèmes sont portatifs, autonomes et ne demandent pas d’infrastructures supplémentaires. Les membres robotiques supplémentaires (ex. une 2e paire de bras) sont des exemples de robots d’assistance pouvant augmenter les performances humaines et diminuer la fatigue. Afin d’optimiser l’interaction homme-machine, ces bras robotiques doivent posséder un excellent niveau de transparence (niveau de collaboration homme-machine), se traduisant en une bonne bande-passante (rapidité de réaction) et une bonne réversibilité (peu de forces résiduelles qui restreignent les mouvements), de sorte que l’utilisateur sera en étroite collaboration avec la machine. Cependant, les robots collaboratifs actuels (ex. membres supplémentaires, exosquelettes, robots collaboratifs en industrie manufacturière) possèdent une faible transparence et une faible densité de force. Ce projet de doctorat a donc pour but de concevoir et fabriquer un bras robotique collaboratif et portatif destiné aux mécaniciens d’aéronefs dans le but de réduire grandement leur niveau de fatigue et augmenter l’efficacité de production. Ce bras se distinguerait par son haut niveau de transparence, sa compacité et sa haute densité de force. Finalement, il possèderait également trois fonctions distinctes : un mode anti-gravité, un mode de maintien de la force et un mode de maintien de position.