DESCRIPTION

La collaboration humain-robot dans le milieu manufacturier permet de tirer parti de la dextérité et flexibilité de l’opérateur humain tout en ayant les avantages des systèmes robotiques tels que la vitesse, la force et la précision de positionnement. Ce projet vise à développer un robot cartésien d’architecture macro/mini qui permettra la collaboration humain/robot pour des tâches conjointes et qui permettra également un retour haptique à l’utilisateur. Le robot consiste en un robot portique conventionnel actionné (macro) sur lequel est monté un mécanisme cartésien passif (mini) équipé d’encodeurs à 3 degrés de liberté dont l’architecture est celle du robot tripteron[1]. L’effecteur du mini est guidé par l’opérateur humain alors que le mécanisme macro est contrôlé via les déplacements du mini. Ceci permet de réaliser des tâches conjointes ou encore d’enseigner des trajectoires au robot.  De plus, des butées mécaniques installées sur le mécanisme cartésien passif peuvent être utilisées pour faire ressentir des contacts à l’utilisateur, par exemple pour signifier une limite de l’espace atteignable.  Le projet consiste à faire la conception d’une commande pour ce robot. La commande devra permettre 1) le mouvement autonome du robot, 2) le mouvement collaboratif et 3) le retour haptique provenant de limites liées à l’environnement réel ou d’un environnement virtuel.  Le passage d’un mode de commande à un autre devra également être intuitif et continu.