Projet: Commande par impédance pour le contrôle hybride force-position d'un robot manipulateur
La sécurité d'utilisation est une des caractéristiques les plus importantes des robots manipulateurs collaboratifs. Un grand nombre de recherches dans les dernières années travaillent à rendre ces robots plus sécuritaires de différentes façons. Le contrôle en force, quoique bien connu, ne reste pas simple à implémenter de façon sécuritaire. En effet, la plupart des solutions pour ce type de contrôle ne prennent pas en compte une façon permettant d'assurer la fiabilité de la lecture de force. Le projet actuel consiste à développer un algorithme de commande par impédance pour le robot Link6 de Kinova afin d'implémenter un contrôle hybride force-position. La lecture de force est faite à l'aide d'un capteur situé dans le poignet du robot. Ce contrôle devra donc inclure la reconstruction de la force à partir d'une autre source de données afin de valider la mesure du capteur de force et d'ainsi pouvoir réagir à une défectuosité dans la lecture. Cette caractéristique de redondance va permettre d'assurer le niveau de sécurité nécessaire à déployer ce type de contrôle sur un robot commercial.
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