Projet: Conception d'une plateforme de simulation d'intervention laparoscopique actionné par des embrayages magnétho-rhéologiques
La recherche développe un dispositif de simulation haptique actionné par des embrayages magnétho-rhéologiques (MR) permettant de faciliter et d’accélérer la formation de futurs chirurgiens en simulant des interventions laparoscopiques. Ce dispositif est composé d’un bras robotique à 3 degrés de liberté développé par Exonetik et couplé à un trocar robotisé à 2 degrés de libertés qui sera développé dans le présent projet. L’ensemble permettra de reproduire tous les efforts ressentis normalement à la main d’un chirurgien lors d’une intervention laparoscopique. Il s’agit de la première plateforme de simulation d’intervention laparoscopique à utiliser la technologie d’embrayage MR afin d’exploiter ses avantages de rapidité, densité de force et faibles coûts.
Le trocar robotisé permettant d’obtenir les bons efforts de forces et de couples ressentis à la main permettra un mouvement planaire du point d’entrée du trocar sur l’abdomen. Un système de contrôle en force intégrant le robot d’Exonetik et le trocar robotisé sera dévelopé ainsi qu’un logiciel de simulation d’intervention virtuelle (simplifié) à l’aide du logiciel SOFA. Finalement, la pateforme de simulation sera testée avec plusieurs chirurgiens et résidents dans le but de receuillir leur première impression quant à la fidelité du système et son potentiel en formation médicale.
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