Projet: Mécanisme haute admittance pour faciliter la réalisation des tâches d'insertions en robotique
Les tâches d'insertions en robotique se font de plus en plus commune pour la robotique collaborative. Ces insertions sont souvent lentes et requiert le déplacement complet du robot sur une petite résolution. Le besoin est donc criant de créer un système indépendant du robot pour l'insertion et le déplacement d'une main robotique sur de petites distances. Ce nouveau système devra accélérer les tâches d'insertions pour les rendre aussi fluide qu'un humain n'ayant pas de système de vision indépendant.
Le but de la recherche est de faire la conception d'un mécanisme qui sera en mesure d'insérer rapidement et efficacement des pièces dans un assemblage serré. Le mécanisme devra avoir une haute admittance, soit de recevoir des données externes tel qu'une force ou une position, pour repositionner la main et de trouver le vrai emplacement du trou nécessaire à l'insertion. Plusieurs avenue de solution seront étudiées tel que le moteur ultrasonique ou la position par compliance.
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