Description

Exploiter l'information sensorielle pour dériver la perception du robot; concevoir une architecture décisionnelle adaptée à la tâche; implémenter et valider des techniques de programmation de robot.

University

Université de Sherbrooke

Semester

Inconnue

Theme

Mobile robotics

Format

APP

Website

Description

Acquérir une vision globale du domaine de la robotique intelligente et mobile, et d’identifier les défis disciplinaires et d’intégration à y relever.

University

Université de Sherbrooke

Professor

François Michaud

Theme

Mobile robotics

Format

Accommodement possible

Website

Description

Modéliser la cinématique d’un robot redondant; analyser une tâche de manipulation ou de locomotion d’un robot redondant; effectuer la conception préliminaire d’une architecture de commande d’un robot redondant.

University

Université de Sherbrooke

Professor

Wael Suleiman

Theme

Control

Format

APP

Website

Description

Concevoir de façon préliminaire un robot manipulateur; modéliser la géométrie d'un robot manipulateur; déterminer les lois de commande des axes d'un robot.

University

Université de Sherbrooke

Professor

Wael Suleiman

Theme

Modeling

Format

APP

Website

Description

Analyser le comportement d'un procédé dans le but d'en faire la commande. Déterminer la stratégie de commande appropriée. Concevoir la chaîne d'acquisition de données et d'algorithme de commande. Mise en œuvre en contexte industriel.

University

Université Laval

Professor

Éric Poulin

Themes

Control , Industrial robotics

Format

Présentiel

Website

Description

Comprendre le formalisme de l'automatique moderne dans le but de choisir les algorithmes appropriés aux caractéristiques du procédé. Faire l'implantantion de ces méthodes en milieu industriel.

University

Université Laval

Format

Présentiel

Website

Description

Comprendre le formalisme des techniques d'identification. Établir et effectuer les différentes étapes permettant d'obtenir un modèle d'un système donné.

University

Université Laval

Format

Présentiel

Website

Description

Filtrage optimal et réconciliation de données, commande prédictive : notions de base, algorithmes de commande, aspects pratiques et stabilité

University

Université Laval

Professor

André Desbiens

Format

Présentiel

Website

Description

"Le cours est une introduction à la vision artificielle. Il couvre les fondements de la discipline depuis la formation et le traitement des images jusqu'aux éléments de la reconstruction 3D par approche stéréoscopique. "

University

Université Laval

Professors

David Bensoussan , Denis Laurendeau

Format

Présentiel

Website

Description

Composantes de bases utilisées en robotique mobile, telles que les actionneurs et les capteurs. Introduction aux boucles d'asservissement. Locomotion, la localisation, la navigation, l'exploration et la cartographie de l'environnement.

University

Université Laval

Professor

Philippe Giguère

Format

Présentiel

Website

Description

Comprendre les concepts de modèle géométrique, cinématique, et dynamique des manipulateurs. Utiliser les concepts de tâche et de planification de trajectoire dans la solution de problèmes pratiques

University

Université Laval

Professor

Clément Gosselin

Format

Présentiel

Website

Description

Analyser et concevoir des mécanismes avec des techniques graphiques, algébriques ou numériques. Théorie des mécanismes articulés et outils de conception.

University

Université Laval

Professor

Philippe Cardou

Format

Présentiel

Website

Description

Approfondir ses connaissances en robotique, plus particulièrement en cinématique des manipulateurs et dans l'analyse de systèmes manipulateurs évolués.

University

Université Laval

Professor

Clément Gosselin

Format

Accommodement possible

Website

Description

Modélisation cinématique des systèmes mécaniques non-linéaires comme les bras robotiques. Lois de commande quasi-statiques pour contrôler l’effecteur d’un robot en termes de position, de forces et/ou de compliance. Modélisation dynamique des systèmes mécaniques non-linéaires avec la méthode de Lagrange. Méthodes de commande pour les systèmes mécaniques non-linéaires: commande par boucle linéarisante, commande robuste et commande adaptative; et analyse de stabilité avec la méthode de Lyapunov. Introduction aux méthodes avancées de commandes de systèmes robotiques (commande optimale, planification de trajectoire, programmation dynamique, etc.). Donnée à l'hiver ou à l'été 2020.
 

University

Université de Sherbrooke

Professor

Alexandre Girard

Semesters

Été 2020 , Hiver 2020

Theme

Control

Format

Présentiel

Website

Description

Le cours s’intéresse de manière générale à l’équation F=ma. Le cours s’attarde à à la formulation efficace des équations du mouvement et à la résolution de ces équations grâce à l’ordinateur pour la simulation, la visualisation, le contrôle, etc.

University

Université de Sherbrooke

Professor

Alexis Lussier-Desbiens

Format

Accommodement possible

Website

Description

Développer sa capacité de proposer des solutions innovantes validées scientifiquement pour répondre à des problèmes non familiers en génie mécanique.

University

Université de Sherbrooke

Professor

Jean-Sébastien Plante

Format

Accommodement possible

Website

Description

Démontrer l’utilité des automates programmables dans l’automatisation industrielle; concevoir des algorithmes d’automatisation de procédés.

University

ÉTS

Professors

Ahmed Joubair , Vincent Duchaine

Format

Présentiel

Website

Description

Acquérir des notions de base sur la programmation, la conception et la cinématique des robots industriels.

University

ÉTS

Professors

Ahmed Joubair , Ilian Bonev

Format

Présentiel

Website

Description

S’initier aux techniques d'évaluation des mesures de performance des systèmes manufacturiers.

University

ÉTS

Professor

Ali Gharbi

Format

Présentiel

Website

Description

Au terme de ce cours, l’étudiant :

• aura acquis des connaissances avancées en programmation d’algorithmes s’exécutant à bord de systèmes robotiques mobiles;
• il se sera familiarisé avec les principales familles d’algorithmes embarqués;
• il aura développé les compétences nécessaires à leur implantation efficace sur de réelles plateformes robotisées.

Introduction à la robotique mobile: principaux modes de locomotion, cinématique des robots mobiles et capteurs liés à la navigation autonome. Utilisation du système d’exploitation Linux : automatisation par interprétation de commandes BASH, gestion des processus, commande de périphériques d’entrée/sortie. Initiation à l’environnement ROS : intégration de capteurs et d’actionneurs, communication interprocessus et outils de développement. Étude détaillée d’algorithmes embarqués : techniques de reconstruction de l’environnement par stéréoscopie et/ou nuages de points, maillage, appariement de points, algorithmes de Delaunay, ICP, filtres de Kalman et filtrage de scènes. Revue et analyse d’algorithmes de navigation autonome : localisation, planification et suivi de trajectoires, navigation aux instruments et algorithme de Madgwick, méthode des potentiels, odométrie visuelle, cartographie et localisation simultanées (SLAM). Étude d’algorithmes modernes de contrôle robotique basés sur l’intelligence artificielle: apprentissage par renforcement et RHC/MPC.

Séances de laboratoire portant sur la mise en pratique des algorithmes étudiés lors des séances magistrales grâce à un robot mobile évoluant dans un environnement structuré et inconnu.

University

ÉTS

Professor

Jean-Philippe Roberge

Semester

Hiver 2022

Theme

Control

Format

Hybride

Website

Description

Applications importantes de l'IA. Approches en recherche de solutions intelligentes. Représentation des connaissances en IA. Résoudre des problèmes et concevoir des solutions en IA.

University

Université Laval

Professor

Yao Boni

Format

Distance

Website

Description

Acquérir des connaissances et des moyens en vue d’optimiser la conception et la performance des systèmes manufacturiers.

University

ÉTS

Professor

Thien-My Dao

Format

Présentiel

Website

Description

Ce cours présente les concepts de cinétique directe et inverse, de Jacobien et de dynamique des manipulateurs.

Au terme de ce cours, l’étudiant sera en mesure :

• de dériver les équations cinématiques directes pour une architecture de manipulateur sérielle ou parallèle;
• d’obtenir la représentation en cinématique inverse pour le contrôle d’un manipulateur;
• d’identifier les particularités d’une architecture et d’une configuration de manipulateur par l’analyse de son Jacobien;
• de proposer des architectures de manipulateurs adaptés aux requis géométriques d’une tâche.

Rappels de cinématique et de dynamique des corps rigides dans l’espace. Vue d’ensemble des manipulateurs : historique, définitions, classification et applications (industrielles et commerciales). Cinématique et dynamique des manipulateurs : conception géométrique (sérielle et parallèle), cinématique directe et inverse, Jacobien (calcul et analyse), calcul des vitesses, planification et programmation des trajectoires. Laboratoires portant sur la cinématique et la programmation de tâches simples sur des manipulateurs robotiques commerciaux.

University

ÉTS

Professor

David St-Onge

Semester

Automne 2021

Theme

Robotic manipulators

Format

Distance

Website

Description

Ce cours présente les concepts clés de la robotique mobile en génie mécanique : de la mobilité à l’ergonomie.

Au terme de ce cours, l’étudiant sera en mesure :

• de distinguer les particularités des principaux modes de locomotion (à hélices, à pattes et sur roues);
• de dériver les équations dynamiques du mouvement pour des plateformes robotiques simples;
• d’identifier les capteurs requis selon la tâche et l’environnement d’un robot;
• d’estimer la pose d’un robot par amalgame de certains capteurs;
• de monter une étude d’usabilité (méthodologie, éthique et outils d’analyse) pour un système robotique.

Notions de base des mécanismes robotiques, leur dynamique, leur usabilité et leur contrôle intelligent. Survol des principales composantes : les actionneurs et les capteurs (sonar, laser, caméra et centrale inertielle). Modélisation et conception de systèmes de locomotion : sur roues, à pattes et à hélices. Estimation d’état (position et orientation) d’un robot. Conception centrée sur l’utilisateur : méthodologie et outils. Survol des applications de l’apprentissage machine à la robotique et outils de déploiement.

Laboratoires portant sur le contrôle de plateformes robotiques commerciales sur roues et l’interaction avec leur opérateur.

University

ÉTS

Professor

David St-Onge

Semester

Hiver 2022

Theme

Mobile robotics

Format

Hybride

Website

Description

"Acquérir les concepts de base et les principales techniques utilisées dans le domaine de la reconnaissance de formes en vue d’adapter éventuellement l'équipement existant à des tâches particulières de production et d'inspection. "

University

ÉTS

Professor

Mohamed Cheriet

Format

Présentiel

Website