Détection automatique de tâches d'insertion pour la programmation par démonstration

  • Home
  • -
  • Projects
  • -
  • Détection automatique de tâches d'insertion pour la programmation par démonstration
Détection automatique de tâches d'insertion pour la programmation par démonstration

Détection automatique de tâches d'insertion pour la programmation par démonstration

DESCRIPTION

De nos jours, les robots collaboratifs se font souvent enseigner des tâches à l'aide de démonstrations physiques plutôt que d'avoir à les programmer textuellement. Cette technique fonctionne bien pour plusieurs cas; par contre, certaines tâches comme des insertions précises peuvent être difficilement enseignées avec une programmation qui est orientée seulement sur l'aspect spatio-temporal d'une démonstration, puisque cette tâche nécessite d'appliquer des forces précises et est aussi affectée par plusieurs incertitudes, tel que le positionnement de l'objet dans le préhenseur.

 

À l'aide d'une détection automatique de tâches complexes pendant l'enseignement, un système pourrait proposer des procédures plus robustes aux incertitudes pour l'exécution de la tâche plutôt que de naïvement faire celle-ci en répétant la démonstration originale. Le projet consiste à faire la détection automatique de ces tâches critiques à l'aide d'algorithmes d'intelligence artificielle pour ainsi remplacer les segments importants de la démonstration par des solutions adéquates.


Team

Étienne Roberge
Étienne Roberge

ÉTS

Details

Vincent Duchaine
Prof. Vincent Duchaine

ÉTS

Details