Le mercredi 25 septembre a eu lieu le premier Robot'athlon de l’histoire de CoRoM. L’initiative du professeur Vincent Duchaine à l’ÉTS fut un grand succès. Cette journée d’activité de formation a permis aux étudiant(e)s de se familiariser avec les robots collaboratifs UR et les équipements et fonctionnalités de Robotiq. D'ailleurs trois représentants de Robotiq qui ont eu la gentillesse de venir coacher les membres étudiant(e)s CoRoM.

La journée a commencé avec une formation accélérée sur les robots, et la problématique fut énoncée. L’assemblage d’une pompe en apparence simple s’est révélé être un défi que les étudiant(e)s avaient sous-estimé. À la fin de la journée, toutes les équipes ont gagné de l’expérience et ont eu la possibilité d’interagir directement avec les aspects collaboratifs ou un peu moins collaboratif des robots.

Les étudiant(e)s ont retenu que la conception de produits qui prend en compte l’assemblage automatique est primordial dans plusieurs cas. Il s’avère également judicieux de planifier en détails les manipulations requises avant la programmation d’une séquence d’assemblage. Vous seriez surpris de la complexité d’une simple tâche. Il y a aussi quelques étudiant(e)s qui ont eu la chance de programmer le robot UR à l’aide de ROS en C++. Ils se sont vite rendu compte de l’ampleur du travail requis pour exécuter une tâche très simple. Heureusement que Robotiq implémente déjà plusieurs fonctions qui évitent aux intégrateurs de se casser la tête avec cette programmation lourde.

Pour ceux qui désirent en apprendre davantage sur Robotiq, UR et ROS, voici une quelques liens recommandés par les coachs de Robotiq.

Pour se familiariser avec les robots UR

• • UR Academy (tutoriel en ligne pour apprendre la base sur les robots UR)
  • URSim (logiciel de simulation des robots UR, disponible sur Linux ou autre via une machine virtuelle)
    • Noter que URSim ne simule pas les produits Robotiq
  • Pour les utilisateurs avancés: le manuel URScript

Modules de E-Learning pour se familiariser avec les produits Robotiq

• Adaptive Grippers (leçon 2)
• Force Copilot (leçons 2, 3, 4, 6, 7, 10)

Procédure d’installation de ROS (et Ubuntu):

1. Ubuntu 16.04 or a virtual machine that is running it
2. Install ROS kinetic (Installing newer versions may affect the compatibility of all of the software ) http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
3. Create your catkin environment:
   http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
4. Download the Robotiq and Universal Robot packages and place in the src folder of your catkin_ws:
   https://github.com/ros-industrial/robotiq/tree/kinetic-devel
   https://github.com/ros-industrial/universal_robot
   OR
   (preferred method) install from the command line in Linux using:
   sudo apt-get install ros-kinect-universal-robot
5. Go to your catkin_ws folder and run catkin_make from the command line, install any dependencies (you will likely need sudo apt-get install ros-kinetic-industrial-msgs)

CoRoM souligne et remercie la collaboration de Jennifer Kwiatkowski et d’Alexandre Bernier du laboratoire de robotique à l’ÉTS pour leur implication dans l’élaboration de la problématique. Nous remercions également la collaboration d’Éric Barnett, Louis-Thomas Schreiber et Nicolas Lauzier de Robotiq pour leur coaching tout au long de la journée. Finalement, merci à Vincent Duchaine de nous avoir permis d'utiliser ses installations et de nous avoir donné l'autorisation de pratiquer une autopsie sur le robot Baxter.